İTÜ’nün otonom gemi çalışması suya indi Kara ve hava araçlarında otonominin makul bir düzeye ulaşmasının akabinde, son vakit içinderda dünyayla birlikte Türkiye’nin de gözü otonom deniz araçlarına çevrildi. Gerek sivil gerek askeri kapsamda değerli uygulama alanları bulunan otonom gemiler üzerine bilhassa İskandinav ve Uzak Doğu ülkelerinin ileri çalışmaları bulunuyor. İTÜ bünyesinde bu alandaki öncü çalışmalar Gemi İnşaatı ve Deniz Bilimleri Fakültesi’nde yürütülüyor.
Yürütücülüğünü Doç. Dr. Ömer Kemal Kınacı’nın üstlendiği “Uzaktan kumanda ile sevk edilebilen bir gemi modelinin sayısal ve deher neysel hidroakustik analizi” başlıklı TÜBİTAK 1001 Projesi’nin İTÜ Gölet testleri muvaffakiyetle gerçekleştirildi. Projede, denetim sistem dizaynları üzerine kıymetli çalışmaları bulunan Dr. Öğretim Üyesi İsmail Bayezit de araştırmacı olarak yer alıyor.
OTONOM GEMİ YOLUNDA BİRİNCİ ADIMLAR
Proje kapsamında geliştirilen model ölçekli gemi uzaktan kumanda ile denetim ediliyor. Pervane bölümü ve dümen açısı için istenen bedeller gemiye uzaktan iletilebiliyor. Geminin tüm dinamiklerinin öncesinden hesap edilmesiyle gemi hareket sırasında gaye pozisyona en kısa müddette ve en kısa yoldan otonom sevk edilebiliyor.
İTÜ Gölet’teki testlerde 4,5 metre uzunluğundaki test gemisinin su altı gürültüsü ve hareket kabiliyeti ölçüldü. Testlerde alınan sonuçların daha evvel gerçekleştirilen sayısal simülasyon neticeleriyla epeyce uyumlu olduğunu açıklandı. Bu projenin çıktılarıyla deniz araçlarının otonom denetimi ve dinamik lokalizasyonu, SLAM algoritmalarının geliştirilmesi, gemi hareket kabiliyetinin tasarım etabında gerçeğe epey yakın olarak belirlenmesi, itici pervanelerdeki güç dağılımının optimizasyonu, su altı gürültüsünün önce tespit edilebilmesi ve gerektiğinde azaltılabilmesi mümkün olacak.
Proje, farklı disiplinlerden araştırmacıları bir ortaya getiriyor. Tümü İTÜ’de lisansüstü öğrencileri olan Gemi İnşaat Mühendisi Öğretim bakılırsavlisi Cihad Delen, Uçak Mühendisi Araştırma nazaranvlisi Rahman Bitirgen ve Bilgisayar Mühendisi Afşin Baran Bayezit projede bursiyer olarak nazaranv alıyorlar.
ASKERİ VE SİVİL ALANDA KATKI SAĞLAYACAK
İTÜ Gemi İnşaatı ve Deniz Bilimleri Fakültesi Doç. Dr. Ömer Kemal Kınacı, AA muhabirine yaptığı açıklamada, dünyadaki çalışmaların birçoklarına misal biçimde Türkiye’de de bu tıp çalışmaların “deneme / yanılma” metoduyla yürütüldüğünü söylemiş oldu.
Gemilerde farklı cinslerde sensörler yer aldığına değinen Kınacı, yürüttükleri çalışmanın yenilikçi ögelerine ait şu ayrıntıları verdi:
“Gemi, sensörlerden aldığı datalara bağlı olarak karar veriyor, lakin gemi “kendi dinamiklerini” bilmiyor. Örneğin, geminin maksat noktası var ve bu noktaya varmak istiyor. Gemi, sensörlerden aldığı bilgilerle daima deneme yanılma yaparak amacını tutturup tutturamadığını denetim ediyor ve o biçimde ilerliyor. Pervanesini hangi bölümde döndürürse ne kadar süratli gideceğini, dümeni hangi açıda çalıştırırsa ne kadar dönebileceğini kestiremiyor. Aslında gemi bu durumda “kendi kararlarını kendi alamıyor. Bizim çalışmamızın farkı şu: Gemi kendi dinamiklerine tümüyle hakim. Deneme/yanılma yapmasına gerek yok zira ortasındaki matematik model yardımıyla hangi operasyonu nasıl gerçekleştireceğini biliyor. Geliştirdiğimiz gemilere, kendi dinamiklerini matematik modeller ile yüklüyoruz. Bu durumu askeri açıdan ele alacak olursak şöyleki bir avantajı var: Örneğin denizaltıların düşman gemilerine karşı atak üstünlüğü bulunuyor. Lakin gerçek noktadan yanlışsız atışı yapamayıp maksadı tutturamazsa bu üstünlüğünü kaybeder. Biz çalışmalarımızda askeri gemilerimizin bu üstünlüğünü koruyabilmesi için çalışıyoruz.”
Çalışmanın sivil alanda da katkı sağlayacağını vurgulayan Kınacı, “Kendi dinamiklerini bilen bir gemi ‘plan yapabilme’ kabiliyeti kazanır. Deneme yanılma yapmasına gerek kalmayacağı için maksat etrafında daima dönmesine gerek kalmaz. Maksat noktaya en kısa yoldan varabilir. Bu da yakıt sarfiyatında kıymetli yarar sağlar. Ayrıyeten ticari gemilerin günlük masrafları göz önünde bulundurulduğunda vakit maliyeti de hesaba katılmalıdır. ‘Plan yapabilen’ bir gemi hem vakitten tıpkı vakitte paradan tasarruf ettirir.” diye konuştu.
İNSAN NEZARETİNDE OTONOM GEMİ
İstanbul üzere dar su yolunun iki tarafına kurulan bir kentin her vakit deniz kazası tehlikesi altında olduğuna dikkati çeken Ömer Kemal Kınacı, şu değerlendirmelerde bulundu:
“En son Süveyş Kanalı’nı kapatan gemi meselade de gördüğümüz üzere insan kaynaklı yanlışlar büyük tehlikelere yol açabilmektedir. Ülkü tahlilin insan nezareti altında otonom hareket edebilen gemiler olduğunu düşünmekteyim. Bu durumda gemi kendi rotasını belirleyecek lakin bu süreçleri bir operatör nezareti altında yapacağından kaza riskleri taban seviyeye inecektir. İşin askeri tarafına bakacak olursak, otonom gemiler bakılırsavli askeri çalışanımızın korunması demektir. Bir denizaltı için nazaranvli işçi yetiştirmek ülkelere büyük yük getirmektedir. Ayrıyeten beklenmedik durumlarda bu çalışanın hayatta kalma bahtı pek düşüktür. 1953 yılında batan Dumlupınar denizaltısının acısı hala belleklerimizde tazedir. ötürüsıyla bu tip operasyonların insansız gerçekleştirilmesi manevi açıdan da fazlaca değerlidir.”
İNSAN FAKTÖRÜ VE MAKUS HAVA ŞARTLARINA TEKNOLOJİK TAHLİL
Kınacı, 2010 yılında yapılan bir çalışmaya bakılırsa yüzde 40’lık hisseyle deniz kazalarının en büyük niçininin insan kaynaklı olduğunu, bunu yüzde 33 ile makûs hava şartlarının izlediğini söylemiş oldu.
İnsan faktörünün asgariye indirilmesi en büyük deniz kazası sebebini ortadan kaldıracağını vurgulayan Kınacı, “Bunun yanında üzerinde çalıştığımız gemi hareket matematik modellerinde makus hava şartları da bir bileşen olarak ele alınmaktadır. Kendi dinamiklerini bilen bir gemi makûs hava şartlarında nasıl davranması gerektiğini bilerek ya en optimum sonucu verecek ya da operasyonu büsbütün durduracaktır.” dedi.
NATO’NUN DA GÜNDEMİNDE
Geliştirilen model geminin evvela bir test aracı olarak kullanımının planlandığını belirten Kınacı, bunun için ASELSAN ve Sefine Tersanesi üzere birtakım kurum ve kuruluşlarla bağlantı halinde olduklarını söylemiş oldu.
Ayrıyeten iştirakçisi olduğu NATO’nun AVT-348 panelinde rüzgar, akıntı ve dalga üzere dış etkenler altında gemi hareket modellerinin geliştirilmesini tartıştıklarını tabir eden Kınacı, “ötürüsıyla kullandığımız matematik modeller her gemi için uygulanabilir. Bu proje öncesinde dinamik pozisyonlandırma sistemleri, su altı füzeleri ve torpidolar için de teorik altyapı geliştirdik. Danışmanlık hizmeti verdiğimiz ilgili kuruluşlar çalışmalar tamamlandığı vakit mamüllerinin lansmanlarını yapacaklardır.” bilgisini paylaştı.
Yürütücülüğünü Doç. Dr. Ömer Kemal Kınacı’nın üstlendiği “Uzaktan kumanda ile sevk edilebilen bir gemi modelinin sayısal ve deher neysel hidroakustik analizi” başlıklı TÜBİTAK 1001 Projesi’nin İTÜ Gölet testleri muvaffakiyetle gerçekleştirildi. Projede, denetim sistem dizaynları üzerine kıymetli çalışmaları bulunan Dr. Öğretim Üyesi İsmail Bayezit de araştırmacı olarak yer alıyor.
OTONOM GEMİ YOLUNDA BİRİNCİ ADIMLAR
Proje kapsamında geliştirilen model ölçekli gemi uzaktan kumanda ile denetim ediliyor. Pervane bölümü ve dümen açısı için istenen bedeller gemiye uzaktan iletilebiliyor. Geminin tüm dinamiklerinin öncesinden hesap edilmesiyle gemi hareket sırasında gaye pozisyona en kısa müddette ve en kısa yoldan otonom sevk edilebiliyor.
İTÜ Gölet’teki testlerde 4,5 metre uzunluğundaki test gemisinin su altı gürültüsü ve hareket kabiliyeti ölçüldü. Testlerde alınan sonuçların daha evvel gerçekleştirilen sayısal simülasyon neticeleriyla epeyce uyumlu olduğunu açıklandı. Bu projenin çıktılarıyla deniz araçlarının otonom denetimi ve dinamik lokalizasyonu, SLAM algoritmalarının geliştirilmesi, gemi hareket kabiliyetinin tasarım etabında gerçeğe epey yakın olarak belirlenmesi, itici pervanelerdeki güç dağılımının optimizasyonu, su altı gürültüsünün önce tespit edilebilmesi ve gerektiğinde azaltılabilmesi mümkün olacak.
Proje, farklı disiplinlerden araştırmacıları bir ortaya getiriyor. Tümü İTÜ’de lisansüstü öğrencileri olan Gemi İnşaat Mühendisi Öğretim bakılırsavlisi Cihad Delen, Uçak Mühendisi Araştırma nazaranvlisi Rahman Bitirgen ve Bilgisayar Mühendisi Afşin Baran Bayezit projede bursiyer olarak nazaranv alıyorlar.
ASKERİ VE SİVİL ALANDA KATKI SAĞLAYACAK
İTÜ Gemi İnşaatı ve Deniz Bilimleri Fakültesi Doç. Dr. Ömer Kemal Kınacı, AA muhabirine yaptığı açıklamada, dünyadaki çalışmaların birçoklarına misal biçimde Türkiye’de de bu tıp çalışmaların “deneme / yanılma” metoduyla yürütüldüğünü söylemiş oldu.
Gemilerde farklı cinslerde sensörler yer aldığına değinen Kınacı, yürüttükleri çalışmanın yenilikçi ögelerine ait şu ayrıntıları verdi:
“Gemi, sensörlerden aldığı datalara bağlı olarak karar veriyor, lakin gemi “kendi dinamiklerini” bilmiyor. Örneğin, geminin maksat noktası var ve bu noktaya varmak istiyor. Gemi, sensörlerden aldığı bilgilerle daima deneme yanılma yaparak amacını tutturup tutturamadığını denetim ediyor ve o biçimde ilerliyor. Pervanesini hangi bölümde döndürürse ne kadar süratli gideceğini, dümeni hangi açıda çalıştırırsa ne kadar dönebileceğini kestiremiyor. Aslında gemi bu durumda “kendi kararlarını kendi alamıyor. Bizim çalışmamızın farkı şu: Gemi kendi dinamiklerine tümüyle hakim. Deneme/yanılma yapmasına gerek yok zira ortasındaki matematik model yardımıyla hangi operasyonu nasıl gerçekleştireceğini biliyor. Geliştirdiğimiz gemilere, kendi dinamiklerini matematik modeller ile yüklüyoruz. Bu durumu askeri açıdan ele alacak olursak şöyleki bir avantajı var: Örneğin denizaltıların düşman gemilerine karşı atak üstünlüğü bulunuyor. Lakin gerçek noktadan yanlışsız atışı yapamayıp maksadı tutturamazsa bu üstünlüğünü kaybeder. Biz çalışmalarımızda askeri gemilerimizin bu üstünlüğünü koruyabilmesi için çalışıyoruz.”
Çalışmanın sivil alanda da katkı sağlayacağını vurgulayan Kınacı, “Kendi dinamiklerini bilen bir gemi ‘plan yapabilme’ kabiliyeti kazanır. Deneme yanılma yapmasına gerek kalmayacağı için maksat etrafında daima dönmesine gerek kalmaz. Maksat noktaya en kısa yoldan varabilir. Bu da yakıt sarfiyatında kıymetli yarar sağlar. Ayrıyeten ticari gemilerin günlük masrafları göz önünde bulundurulduğunda vakit maliyeti de hesaba katılmalıdır. ‘Plan yapabilen’ bir gemi hem vakitten tıpkı vakitte paradan tasarruf ettirir.” diye konuştu.
İNSAN NEZARETİNDE OTONOM GEMİ
İstanbul üzere dar su yolunun iki tarafına kurulan bir kentin her vakit deniz kazası tehlikesi altında olduğuna dikkati çeken Ömer Kemal Kınacı, şu değerlendirmelerde bulundu:
“En son Süveyş Kanalı’nı kapatan gemi meselade de gördüğümüz üzere insan kaynaklı yanlışlar büyük tehlikelere yol açabilmektedir. Ülkü tahlilin insan nezareti altında otonom hareket edebilen gemiler olduğunu düşünmekteyim. Bu durumda gemi kendi rotasını belirleyecek lakin bu süreçleri bir operatör nezareti altında yapacağından kaza riskleri taban seviyeye inecektir. İşin askeri tarafına bakacak olursak, otonom gemiler bakılırsavli askeri çalışanımızın korunması demektir. Bir denizaltı için nazaranvli işçi yetiştirmek ülkelere büyük yük getirmektedir. Ayrıyeten beklenmedik durumlarda bu çalışanın hayatta kalma bahtı pek düşüktür. 1953 yılında batan Dumlupınar denizaltısının acısı hala belleklerimizde tazedir. ötürüsıyla bu tip operasyonların insansız gerçekleştirilmesi manevi açıdan da fazlaca değerlidir.”
İNSAN FAKTÖRÜ VE MAKUS HAVA ŞARTLARINA TEKNOLOJİK TAHLİL
Kınacı, 2010 yılında yapılan bir çalışmaya bakılırsa yüzde 40’lık hisseyle deniz kazalarının en büyük niçininin insan kaynaklı olduğunu, bunu yüzde 33 ile makûs hava şartlarının izlediğini söylemiş oldu.
İnsan faktörünün asgariye indirilmesi en büyük deniz kazası sebebini ortadan kaldıracağını vurgulayan Kınacı, “Bunun yanında üzerinde çalıştığımız gemi hareket matematik modellerinde makus hava şartları da bir bileşen olarak ele alınmaktadır. Kendi dinamiklerini bilen bir gemi makûs hava şartlarında nasıl davranması gerektiğini bilerek ya en optimum sonucu verecek ya da operasyonu büsbütün durduracaktır.” dedi.
NATO’NUN DA GÜNDEMİNDE
Geliştirilen model geminin evvela bir test aracı olarak kullanımının planlandığını belirten Kınacı, bunun için ASELSAN ve Sefine Tersanesi üzere birtakım kurum ve kuruluşlarla bağlantı halinde olduklarını söylemiş oldu.
Ayrıyeten iştirakçisi olduğu NATO’nun AVT-348 panelinde rüzgar, akıntı ve dalga üzere dış etkenler altında gemi hareket modellerinin geliştirilmesini tartıştıklarını tabir eden Kınacı, “ötürüsıyla kullandığımız matematik modeller her gemi için uygulanabilir. Bu proje öncesinde dinamik pozisyonlandırma sistemleri, su altı füzeleri ve torpidolar için de teorik altyapı geliştirdik. Danışmanlık hizmeti verdiğimiz ilgili kuruluşlar çalışmalar tamamlandığı vakit mamüllerinin lansmanlarını yapacaklardır.” bilgisini paylaştı.